השגות הרמב"ן לספר המצוות מצות לא תעשה שנג –

"והנה הרב (הרמב"ם) מצא [את] הברייתא הזו המפורשת ותלה דבריו באילן גדול.
אבל כפי העיון בתלמוד אין הדבר כן
שיהיה בקריבה שאין בה גלוי ערוה כגון חבוק ונשוק
"לאו ומלקות" [איסור מהתורה].

בגמרא שבת (י"ג, א) שאלו: בנדה האם מותר שישכב בעלה עמה במטה אחת, היא בבגדה והוא בבגדו, והיו מהם מי שאסר.
והעלו ברייתא, "שאמר רבי פדת לא אסרה תורה אלא קריבה שלגלוי ערוה בלבד
שנאמר 'איש איש אל כל שאר בשרו לא תקרבו לגלות ערוה'."
…

ודע כי הקריבה לאשה בכתוב תאמר על הביאה כענין "ואקרב אליה ולא מצאתי לה בתולים" (דברים כב:יד)

וכתיב "ואקרב אל הנביאה ותהר ותלד בן." (ישעי' ח:ג)

וכן "היו נכונים לשלשת ימים אל תגשו אל אשה" (שמות יט:טו)

לא מנעם רק מהביאה מפני שהפולטת שכבת זרע בשלישי טמאה כמו שביארו בגמרא שבת (פ"ו א)

וכן "ואשה אשר תקרב אל כל בהמה לרבעה אותה" (ויקרא כ:טז)

דע שאין מחלוקת רבי פדת וחביריו בזה, אבל המאמר היה על שאלתם בנדה
אם מותרת לשכב עם בעלה במטה, אחת היא בבגדה והוא בבגדו,
ואע"פ שיש בישנים במטה אחת קריבה וחמום זה מזה
כמו שכתוב  "אם ישכבו שנים וחם להם" (קהלת ד:יא)
וכל שישנים במטה אחת אי איפשר להם בלא נגיעה,
ובא רב יוסף לאסור מטעם חשש הביאה
כדרך שאסרו בעוף שלא יעלה עם הגבינה בשלחן אחד,
ואע"פ שאפילו האכילה אסורה רק בגלל גזירת חכמים
וכל שכן בכאן ששכיבתן במטה אחת קרוב לבא לידי ביאה,
ודחינו זה, ואחר כך באנו ואסרנו הדבר מפני שיש בשכיבתן במטה אחת
קריבה והנאה זה מזה.

ואמרו במדרש שכתוב ביחזקאל (י"ח:ו) "ואת אשת רעהו לא טמא ואל אשה נדה לא יקרב"
מקיש אשה נדה לאשת רעהו,
מה אשת רעהו הוא בבגדו והיא בבגדה אסור, אף אשתו נדה הוא בבגדו והיא בבגדה אסור.
כלומר שהדבר ידוע שבאשת רעהו אסור הוא לעשות כן אפילו ההסתכלות בה אסור וקולה ערוה והכתוב מזהיר ממנה "הרחק מעליה דרכך ואל תקרב אל פתח ביתה" (משלי ה:ח)
שאפילו בלא ייחוד שאינן באין עתה לידי עברה מנעונו הכתובים מזה.

(השגות הרמב"ן לספר המצוות מצות לא תעשה שנג)